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转化金额1396万元!他们为机器人打造“中国关节”

  中国科学报记者 陈彬

  时值年末,北京工业大学精密工程研究所教授石照耀团队好消息不断:先是他们申报的机器人智能关节北京市重点实验室,得到了北京市科委、中关村管委会的认定获批;再是他们凭借“机器人关节性能测试与提升技术及装备”项目,获2025年机械工业科学技术奖技术发明一等奖。

  第三则喜讯来自一个月前,石照耀团队完成了“机器人智能关节成套技术”的成果转化,转化金额为1396万元,是北京工业大学近期金额最大的一笔成果转化交易。

  提到机器人,特别是人形机器人,多数人会联想到人工智能、人机协同等“高大上”的词汇,很少有人会注意到,机器人能够灵活运动离不开一个个精密可靠、精准可控的关节。

  “这个研究领域不大,但至关重要,市场广阔。”石照耀接受《中国科学报》采访时表示,机器人关节的性能在很大程度上决定了其运动精度与整体能力,而之前的系统研究并不多见。

  石照耀团队却在这个领域一干就是十余年。“我们既研究机器人关节本身,也研发关节检测设备。据我所知,同时在两个方向深入耕耘的团队为数不多。”石照耀说。

  一条“与时俱进”的科研路

  石照耀的科研之路可以用“与时俱进”来形容。

  2002年入职北京工业大学前,石照耀在千里之外的成都工具研究所工作,从事与机器人关节看似毫不相干的齿轮测量仪器研发。

  “在做齿轮精密测量研究中,我发现齿轮传动领域有很多值得探索的问题。”随着21世纪初我国在高铁领域的持续发力,已入职北京工业大学的石照耀开始将研究重点转到了高铁齿轮领域。这项研究持续10余年,并于2017年获得国家科技进步奖二等奖。

  齿轮并非该团队唯一关注的领域。进入21世纪的第二个十年,物联网悄然兴起,石照耀敏锐地察觉到这一新兴领域与齿轮传动的潜在关联。

  “互联网是传递信息的,物联网需要传递动作,这就涉及末端执行器,也就是齿轮、电机与减速器的协同配合。”石照耀指出,随着物联网技术走进家庭,齿轮传动系统的微型化与“民生化”成为必然趋势。

  石照耀团队抓住这一方向,与多家企业合作研发相关微小传动系统。“借助我们的技术,几家企业成功上市。”而就在他们从事这项研究后不久,机器人研发又开始驶入快车道。

  “我有种感觉,机器人时代快到来了。”石照耀带领团队,同时开启了机器人的精密减速器与关节的研究工作。

  “这些年来,虽然研究领域在不断拓展,但我们始终围绕齿轮精密传动这条主线。如果说有什么特别之处,那就是我们幸运地抓住了时代赋予的机遇,将研究与国家重大需求紧密结合。”石照耀感慨道。

  “摸着石头过河”

  如果说石照耀的研究生涯是“与时俱进”的话,他针对机器人关节的研究则可说是“摸着石头过河”。刚进入该领域时,他们发现当时产业界的相关实践严重缺乏理论支撑。

  “那时候,机器人关节的研发大多是‘组合’模式。说白了,就是把一个电机和一个减速器拼装在一起。”石照耀说,但好电机加上好减速器,就一定能构成一个高性能关节吗?

  答案显然是否定的。

  作为高校教师,石照耀非常明白理论的重要性。为解决上述问题,他带领团队“走出去”,与国家机器人检测与评定中心合作,走访了上百家企业,并参与了20多场深度技术交流。在一次次思维碰撞中,“关节动态精度理论”逐渐成型。

  “该理论首次从系统工程角度给出关节的设计原理、准则和方法。”石照耀说,但仅有理论是不够的,要让理论真正发挥作用,还要把理论转化成为能做出产品的技术。

  于是,以相关理论为指导,该团队开发出“机械+控制联合调控回差”的新工艺路径,同时研发出关节动态性能提升技术。

  “这些技术的核心思路就是将机械和电控结合在一起。”团队成员、石照耀的博士生程慧明介绍说,比如某些关节的控制精度单靠机械设计难以达到,但如果辅助某些软件算法,则可以轻松实现。

  有了理论和技术,产品也就水到渠成。但是,这样的产品能否达到标准?这涉及机器人关节的检测技术和设备。在这方面,当时国内尚属空白,这自然又成了石照耀团队的一个攻关目标。

  经过持续攻关,他们率先研发了世界上第一台机器人关节综合性能测试设备,并形成系列化产品,其中微小型测试台可测试直径仅4毫米的行星减速器关节,覆盖传动误差、回差、效率等34项关键指标。

  更重要的是,这些关键指标经过实践检验,正逐渐被纳入国家标准。

  从理论到技术,从关节产品到检测设备,再到国家标准——石照耀团队的研究贯穿了机器人关节研发的全链条。然而,创新之链并没有终结,要完成“投入市场”的最后一环,还需要与企业的深度合作。

  校企合作的长久之道

  近年来,随着机器人产业蓬勃发展,企业对先进技术的需求日益迫切。事实上,除了此前斥资千万元获得技术转让的企业外,几乎每天都有企业联系石照耀团队。

  “有些看重我们的关节成套技术,有些则关注我们的检测设备,还有许多创投机构就机器人关节相关事项向我们咨询。”石照耀说。

  凭借扎实的技术,团队获得企业青睐似乎顺理成章,但石照耀认为“技术好”并非唯一优势。

  “多年来,我们始终与企业保持密切沟通,这让我们对企业真正的需求了然于胸。只有针对这些问题开展研究,我们的工作才有价值。”他说。

  在石照耀团队,发表论文当然是被鼓励的,但他们更看重的是出版专著。事实上,该团队已经针对机器人关节的研发出版了多本专著。

  “论文与专著的区别在于,论文通常只针对某个单一问题,而专著则要系统性地解决某方面的问题。对于企业来说,后者显然更具参考价值。”石照耀说。

  值得一提的是,他们与企业的合作并不仅限于技术支持层面。

  “必须承认,在某些方面,企业的科研走在了高校前面。”石照耀告诉《中国科学报》,高校团队与企业合作,不应局限于技术转让,应发挥自身优势,助力企业提升“无形资产”。

  比如在合作中,石照耀团队会与企业联合建设各级研究平台,如工程中心或重点实验室,为企业的技术研发提供更好的平台支持;再比如,他们会与企业联合申报国家标准,帮助企业获得更大的行业话语权。目前,由石照耀团队领衔制定的国家标准已达8项。

  “这些工作本质上是在提升企业的核心竞争力。”石照耀分析,许多校企合作难以持久,正是因为局限于技术层面,一旦技术转让完成,合作便无以为继。

  “校企合作的重要目标,是要帮助企业实现持续增值。这不仅仅是技术层面的问题,而且涉及企业核心竞争力的提升——这才是合作的长久之道。”石照耀总结道。 【编辑:刘阳禾】

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